서보 모터의 기본적인 연결 및 동작

서보모터와 관련한 함수

 

하드웨어 연결

서보 모터는 3개의 선으로 구성되어 있는데, 아래의 세 선이 서보 모터에 연결된 선이다.

이 선 색을 중심으로 보면

서보 모터의 가운데는 VCC에, 갈색은 GND에, 주황색 선은 출력선이다.

위에서 말한 선의 색은 서보 모터에 달려있는 선의 색이다.

이 출력선은 아두이노의 6번핀에 연결한다.

 

 

서보 모터의 회전 각도는 0~180도까지만 회전가능하다.

아래의 예제는 간단하게 서보 모터를 회전 시키는 예제이다.

소스 코드

#include <Servo.h>

Servo servo;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  servo.attach(6);  //  6번핀
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  servo.write(10);

  delay(1000);

  servo.write(170);

  delay(1000);
}

 

 

아래의 예제는 다음과 같다.

0에서부터 180도까지 서보 모터를 회전시키는데,
서보 모터가 180도까지 회전하면 다시 0도 방향으로 회전시킨다.

소스 코드

//  0에서부터 180도까지 서보 모터를 회전시킴.
//  서보 모터가 180도까지 회전하면 다시 0도 방향으로 회전시킴
#include <Servo.h>

Servo servo;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  servo.attach(6);  //  6번핀
}

int degree = 0; 
int dir = 1;  //  회전할 각도의 방향
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  servo.write(degree);

  delay(1000);

  degree += 10 *(dir);

  //  각도가 180을 넘거나 0보다 작으면 회전할 각도 방향을 전환
  if (degree >= 180 || degree <= 0)
    dir *= -1;
    
}